Cómo mejorar la precisión de los robots industriales

Los robots industriales juegan un papel vital en el campo industrial y en la vida diaria, y los objetivos a lograr se están volviendo cada vez más complejos. Esto requiere una implementación completa y precisa de la postura robótica. La precisión positiva del robot es un criterio clave para evaluar sus características.

Para mejorar la precisión positiva del robot, se debe realizar una calibración de alta precisión. La calibración se puede dividir en tres niveles: el primer nivel es la calibración del controlador y el sensor conjunto, aclarando la relación entre la información causada por el sensor de desplazamiento angular conjunto y el desplazamiento conjunto específico; En la segunda etapa, bajo la premisa de la primera etapa, se añade la calibración de los parámetros geométricos del robot para resolver el error de posición y postura causado por el error variable independiente del Movimiento de adaptación y el error de los parámetros estructurales del cigüeñal de cada componente; El tercer nivel es la calibración no geométrica para los errores causados por la flexibilidad de la articulación, la fricción, el espacio libre y la flexibilidad del cigüeñal.

Robot industrial de Dalian

En el caso de la calibración, la medición es un paso de compromiso previo a la identificación y compensación de los principales parámetros, incluida la medición conjunta de desplazamiento y la medición de la posición y actitud del equipo. Los métodos de medición de actitud también incluyen métodos táctiles y sin contacto, en los que el equipo de medición de tacto tiene restricciones de actitud relativamente grandes para el robot; En la medición sin contacto, la máquina de medición de coordenadas solo mide robots pequeños y medianos, mientras que el rastreador láser es relativamente sensible a los peligros ambientales. Al mismo tiempo, la operación real es compleja y el tiempo de medición es largo.

Investigadores de la escuela de aeroespacial y mecánica estructural de la Universidad Tongji de Shanghai han propuesto claramente un método de medición de efectos visuales más dinámico. Un grupo de cámaras de captura de movimiento de medición nokov está dispuesto alrededor del robot y se pegan varios puntos de marca de reflexión en cada cigüeñal del robot. De acuerdo con los puntos de marca de seguimiento, se obtienen datos de cambio de coordenadas globales durante el movimiento del robot.

La fusión de información obtenida por el software del sistema de captura de movimiento de medición nokov Rodrigues es transformar el desplazamiento conjunto obtenido e integrar el modelo físico dinámico del robot y la correlación de transformación de coordenadas para completar la calibración con un pequeño error en los parámetros Principales. De acuerdo con este método, el desplazamiento conjunto y los parámetros geométricos del robot en serie se pueden calibrar simultáneamente a través de un experimento.

Nokov puede medir el nivel de precisión del software del sistema de captura de movimiento a nivel submilimétrico, lo que puede cumplir con los requisitos de medición de mayor precisión.